ตั้งอยู่ที่บริเวณเขาเทียน ห่างจากที่ทำการอุทยานแห่งชาติเขาสามร้อยยอด ไปทางทิศเหนือ 16 กิโลเมตร นักท่องเที่ยวสามารถเดินทางโดยทางเรือ โดยเช่าเรือจากหมู่บ้านบางปู ใช้เวลาเดินทาง 30 นาที หรือจะเดินข้ามเขาเทียนเป็นระยะทาง 480 เมตร ก็ได้

จากหาดแหลมศาลามีทางเดินไปยังถ้ำพระยานคร ระหว่างทางมีบ่อน้ำกรุด้วยอิฐดินเผารูปสี่เหลี่ยมคางหมู กว้าง 1 เมตร ลึก 4 เมตร เรียกว่า “บ่อพระยานคร” ตามประวัติเล่าว่าในสมัยรัชกาลที่ 1 เจ้าพระยานคร ผู้ครองเมืองนครศรีธรรมราชได้พักเรือหลบพายุที่ชายหาดแห่งนี้เป็นเวลาหลาย วันจึงได้สร้างบ่อน้ำเพื่อใช้ดื่ม และได้ค้นพบถ้ำขนาดใหญ่ ซึ่งต่อมาเรียกกันว่า “ถ้ำพระยานคร” เป็นถ้ำขนาดใหญ่ เพดานถ้ำมีปล่องให้แสงสว่างลอดเข้ามาได้มีพันธุ์ไม้ต่าง ๆ ขึ้นอยู่งอกงาม จุดเด่นของถ้ำแห่งนี้ คือ พระที่นั่งคูหาคฤหาสน์เป็นพลับพลาแบบจตุรมุข สร้างในสมัยรัชกาลที่ 5 เมื่อปี พ.ศ. 2433 เป็นฝีพระหัตถ์ของพระวรวงศ์เธอ พระองค์เจ้าขจรจรัสวงศ์ ทรงสร้างขึ้นในกรุงเทพฯ แล้วส่งมาประกอบทีหลังโดยให้พระยาชลยุทธโยธินเป็นนายงานก่อสร้าง พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวได้เสด็จมายกช่อฟ้าด้วยพระองค์เอง พระที่นั่งคูหาคฤหาสน์ นับเป็นเครื่องเชิดชูอย่างยิ่งของถ้ำพระยานคร และกลายเป็นสัญลักษณ์ตราประจำจังหวัดประจวบคีรีขันธ์ในปัจจุบัน

พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว

ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้สมเด็จพระบรมโอรสาธิราชสยามมกุฎราชกุมาร เสด็จพระราชดำเนินแทนพระองค์ ทรงเปิดศาลหลักเมืองนี้เมื่อวันที่ 20 สิงหาคม 2537 เพื่อให้เป็นสิริมงคลและหลักชัยคู่บ้านคู่เมือง และเป็นที่เคารพกราบไหว้บูชาต่อไป